道路交通事故的频繁发生严重影响了人们的生命财产安全和道路交通通行效率。 汽车碰撞事故是道路交通事故中最主要的一种事故形态，如何有效的防止汽车碰撞事故的发生， 提高道路车辆的行驶安全性一直是汽车安全辅助驾驶领域众多学者面临的共同问题。 本文综合考虑了驾驶意图和动态道路交通环境对行车安全性的影响， 研究了复杂道路交通环境下的汽车碰撞危险态势辨识方法和避碰路径规划方法。 针对复杂道路交通环境下汽车智能避碰系统涉及的关键理论、方法与技术问题进行了深入研究。 一方面，将驾驶意图引入到汽车碰撞危险态势辨识研究中，提高了汽车冲突危险态势辨识的准确性； 另一方面，在研究汽车避碰路径规划问题中，考虑了驾驶意图、汽车运动状态和道路边界约束等因素提出了改进的道路势场模型， 进而规划出汽车避碰路径更能适应复杂多变的道路交通环境。 本文提出的模型与方法可以为实现车路协同式条件下的汽车智能避碰系统提供理论基础。 研究成果对于提高道路交通安全水平，防止汽车碰撞事故的发生， 以及促进智能交通系统在我国的发展及实现具有重要意义。